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'PID'통합검색 결과 입니다. (3건)

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산업용 로봇 팔 떨림, SW로 해결…"현장 바로 적용 가능"

로봇 팔이 부거운 짐을 드는 등 갑작스레 과부하가 걸리면 앞뒤로 흔들리는 '서버헌팅' 현상이 발생한다. 이를 국내 연구진이 제어기 소프트웨어 업데이트로 해결했다. UNIST는 기계공학과 강상훈 교수 연구팀(손정우 연구원=논문제1저자)이 급격한 부하 변동이나 외부 충격에도 로봇팔이 정상 작동하는 '적응형 PID 제어 알고리즘'을 현장에서 바로 사용할 수 있는 수준으로 개발했다고 26일 밝혔다. 로봇 팔이 떨리는 서보헌팅 현상은 PID 제어에 융통성이 부족하기 때문이다. 처음 설정된 값으로만 움직이기 때문에, 로봇이 드는 물체 무게가 갑자기 변하거나 외부 물체와 접촉하면 오작동하거나 심한 진동이 발생한다. 본래 PID 제어는 산업용 로봇의 운동 신경을 담당하는 두뇌 역할을 한다. 로봇팔을 원하는 궤적대로 움직이기 위해 모터로 보내야 하는 힘을 실시간으로 계산해 준다. 구조가 단순하고 명확해 현재 산업 현장 로봇팔의 90% 이상이 이 방식을 사용하고 있다. PID에서 P(비례)는 목표 위치와 '현재 오차'에 비례해 힘을 조절해 준다. I(적분)는 오차가 오래 남아 있을 때 이를 누적해 보상해 주며, D(미분)는 움직임이 갑자기 빨라지거나 흔들릴 때 이를 감쇠시키는 역할을 한다. 이 세 개가 함께 작동해 로봇 반응성과 안정성을 확보한다. 연구팀이 PID 융통성 문제를 알고리즘으로 해결했다. 이 알고리즘은 로봇 오차 정보를 이용해 실시간 제어 값을 스스로 조절할 수 있도록 설계했다. 기존 적응형 PID 기술과 달리 로봇팔 관절 디지털 센서에서 발생하는 미세한 신호 잡음(양자화 오차)을 상쇄하도록 설계됐다. 기존 적응형 알고리즘은 성능을 높이려다 센서에서 발생하는 미세한 잡음에까지 반응하게 되면서 불필요하게 힘을 키우는 현상이 발생하고 시스템이 불안정해지는 경우가 많았다. 이 알고리즘의 가장 큰 장점은 하드웨어 교체 없이 소프트웨어 업데이트만으로 적용 가능하다. 로봇의 복잡한 물리적 정보(질량, 마찰력 등)를 미리 입력하거나 고가의 무게 감지 센서를 추가할 필요가 없다. 이미 PID 제어기가 탑재된 로봇이라면 어디든 즉시 적용할 수 있다. 연구팀은 관절이 2개인 로봇팔에 이 알고리즘을 적용, 로봇팔 자체 무게에 달하는 짐을 들게 하거나, 강한 탄성 스프링이 연결된 복잡한 환경을 만드는 실험을 진행했다. 실험 결과, 새로운 알고리즘이 적용된 로봇팔은 환경 변화에 맞춰 스스로 제어 값을 조절하며 흔들림 없이 목표 궤적을 따라갔다. 반면 기존 제어 방식은 위치 오차가 커지거나 불안정한 모습을 보였다. 강상훈 교수는 “산업용 로봇의 대다수를 차지하는 PID 제어기 성능을 획기적으로 개선할 수 있다”며 “작업 환경이 자주 바뀌는 스마트 팩토리 뿐만 아니라 사람의 미세한 힘 변화까지 감지해 반응해야 하는 재활 로봇, 휴머노이드 로봇 등 다양한 로봇 분야에 활용될 수 있을 것”이라고 밝혔다. 연구 결과는 기계공학 상위 4.1% 국제 학술지 'IEEE/ASME 트랜잭션 온 메카트로닉스(IEEE/ASME Transactions on Mechatronics)'에 지난 13일자로 게재됐다. 연구는 한국연구재단 미래유망융합기술파이오니어사업과 국립재활원 재활로봇중개연구용역 일환으로 수행됐다.

2026.01.26 08:00박희범 기자

삼성디스플레이, 지커 SUV 9X에 차량용 OLED 3종 공급

삼성디스플레이는 지커(ZEEKR)의 럭셔리 플래그십 SUV '9X'에 차량용 OLED 3종을 공급 중이라고 21일 밝혔다. 지커는 중국 지리(Geely) 그룹의 주력 완성차 업체인 '지리'의 프리미엄 전기차 브랜드로, 삼성디스플레이는 지난해 하반기부터 본격적으로 OLED를 공급하기 시작했다. 지커 '9X'는 지난 11월부터 두 달 연속 중국 내 50만 위안(약 1억원)급 대형 SUV 분야에서 판매 1위를 기록한 인기 모델로 삼성디스플레이는 이 차량에 ▲16형 CID(Center Information Display) ▲16형 PID(Passenger Information Display)부터 ▲17형 RSE(Rear Seat Entertainment)까지 총 3종의 OLED를 공급 중이다. 운전석 옆부터 조수석까지 나란히 배치된 각 16형 CID, PID는 OLED 특유의 ▲얇은 베젤 ▲트루 블랙으로 마치 하나의 패널처럼, 자연스러운 대화면을 즐길 수 있다. 또한 취향이나 필요에 따라 각각 독립적인 화면으로 활용할 수도 있다. 특히 차량 천장에 달린 17형 RSE는 삼성디스플레이와 지커가 세계 최초로 공동 개발한 '윙 스타일 슬라이딩 스크린(Wing-Style Sliding Screen)'이 적용돼 눈길을 끈다. '윙 스타일 슬라이딩 스크린'은 차량 내부 좌우측에 달린 레일을 통해 스크린 위치를 조절할 수 있는데 2열과 3열 사이 최대 88cm까지 이동이 가능하다. '윙 스타일 슬라이딩 스크린'은 3열 6인승 SUV에 장착돼 있는 고정형 RSE 디스플레이가 3열에서는 잘 보이지 않는 점을 완벽하게 보완했다. 여기에 17형 대화면과 OLED 고유의 와이드한 광시야각, 높은 명암비, 완벽한 '트루 블랙(True Black)'은 6인승 SUV 차량을 한순간에 고품격 시네마 공간으로 탈바꿈시킨다. 최용석 삼성디스플레이 오토 영업담당 상무는 "삼성디스플레이의 차량용 OLED는 고휘도는 물론 완벽한 트루블랙 화질을 갖춰 고품격 모빌리티 경험을 완성하는 최적의 솔루션"이라며 "향후에도 차별화된 가치를 지닌 고성능 제품을 지속적으로 선보여 글로벌 완성차 고객사들과의 파트너십을 강화하고, 차량용 OLED 시장 성장을 주도해 나갈 것"이라고 밝혔다. 쉬윈(XU Yun) 지커 자동차연구원 원장은 "최고의 OLED로 꼽히는 삼성디스플레이의 OLED를 통해 9X에 걸맞는 고급스런 시네마 공간과 럭셔리한 인테리어를 구현해 낼 수 있었다"며 "특히 6인승 공간에 최적화된 대화면은 고객들에게 특별한 주행경험을 선사할 것"이라고 말했다. 한편 삼성디스플레이는 2024년 지커 '009' 모델에 처음으로 OLED 패널을 공급하며 협력관계를 이어오고 있다. 글로벌 전기차 시장에서 급성장 중인 지커는 최첨단 기술이 집약된 6인승 플래그십 SUV '9X'에 고성능 주행 능력과 프리미엄 디스플레이를 기반으로 한 디지털 콕핏을 구현해 소비자들의 관심을 받고 있다.

2026.01.21 08:56장경윤 기자

LG화학, 고해상도PID로 차세대 반도체 패키징 시장 정조준

LG화학이 인공지능(AI)·고성능 반도체 시장 공략에 나선다. LG화학은 29일 첨단 반도체 패키징 핵심 소재인 액상 PID 개발을 완료했다고 밝혔다. PID는 반도체 칩과 기판을 연결하는 미세 회로를 형성하는 감광성 절연재로 전기 신호가 흐르는 통로를 만들고 회로 정밀도를 높여 반도체 성능과 신뢰성을 강화하는 첨단 패키징 공정의 핵심 소재다. 특히 고성능 반도체일수록 더 촘촘하고 정밀한 회로가 필요해 PID의 중요성은 점점 더 커지고 있다. LG화학의 액상 PID는 고해상도 구현이 가능하며 저온에서도 안정적으로 경화되고 수축·흡수율이 낮은 특성으로 공정 안정성을 높였으며, 과불화화합물(PFAS), 유기용매(NMP·톨루엔) 등을 첨가하지 않아 환경 규제 대응도 용이하다. LG화학은 일본 소재 업체들이 주도해온 PID 시장을 본격 공략하기 위해 디스플레이 · 반도체·자동차 등 전자소재 분야에서 축적해온 필름 기술 역량으로 필름 PID 개발을 완료, 글로벌 톱 반도체 회사와 협업을 통한 개발에 나서고 있다. 최근 반도체 고성능화가 가속되면서 반도체칩 뿐만 아니라 기판에서도 대형화 및 미세 회로 구현이 요구되고 있다. 기판이 커질수록 온도 변화에 따른 팽창·수축 차이로 균열이 발생하기 쉬우며, 기존 칩에 사용되는 액상 PID는 기판의 양면 적용과 균일한 도포에 어려움이 있었다. LG화학이 개발중인 필름 PID는 부착 형태로 대형 기판에서도 두께와 패턴의 균일성을 유지할 수 있고 높은 강도와 탄성, 낮은 수분 흡수율로 반복적인 온도 변화에도 균열 발생을 최소화했다. 또, 기판 업체들이 이미 보유한 라미네이션 장비를 그대로 활용 가능해 공정 변경 없이 적용이 가능하다. LG화학 신학철 부회장은 “LG화학은 고객 첨단 패키징 혁신을 위한 다양한 소재를 선제적으로 대응하고 있다”며, “단순한 소재 공급을 넘어 고객과 함께 반도체 시장의 새로운 흐름을 열어갈 것”이라 말했다. 한편, LG화학은 ▲패키지 기판 기반 소재인 CCL ▲동박 적층판 ▲반도체 칩을 기판에 안정적으로 접착하는 칩 접착 필름(DAF)를 양산 ▲HBM과 같은 고성능 메모리 패키징에서 칩을 부착할 때 사용하는 비도전성 필름(NCF) ▲미세 회로 구현과 고다층 구조를 가능하게 하는 적층 필름(BUF) 등 핵심 후공정 소재 개발로 첨단 패키지 반도체 소재 분야에서 경쟁력을 확보하고 글로벌 반도체 소재 시장에서 입지를 확대해 나가고 있다.

2025.09.29 10:02류은주 기자

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