"팔 부러져도 다시 도전"…부산대 로보컵 우승記

"타사 부품에 의존하지 않고 부산대 기술만으로 모든 임무를 완벽히 수행해 역대 최고점을 달성했습니다. 하드웨어와 소프트웨어 양쪽에서 큰 의미가 있습니다." 부산대 전기공학과 이승준 교수의 목소리에는 자부심이 묻어났다. 이 교수의 연구팀 '타이디보이(TidyBoy)'는 브라질 살바도르에서 열린 '로보컵 2025' 홈서비스 부문에서 세계 1위를 차지하며 역대 최고점을 기록했다. 37개국 1천500명이 참가한 이번 대회에서 부산대 팀은 독자 개발한 휴머노이드 로봇 '아누비스(Anubis)'를 앞세워 주어진 8개 임무를 모두 수행했다. 중국 칭화대, 일본 도쿄대, 독일 본대, 스위스 로잔공대, 미국 UT 오스틴대 등 세계 유수의 경쟁 팀들을 제치고 정상에 올랐다. 지디넷코리아는 이 교수에게 성과의 의미와 도전 과정, 그리고 한국 로봇기술 미래에 대해 직접 들어봤다. "자체 기술력 성과…국내외 로봇·AI 연구 가속시킬 것" 먼저 이번 성과의 의미를 묻자 이 교수는 '자체 기술'이라는 점을 거듭 강조했다. "저희 팀은 기존에도 로보컵 홈서비스 대회에 출전한 경험이 있지만, 타사에서 개발한 완제품 로봇이나 로봇팔을 사용했습니다. 일부 태스크만 성공했고, 고난이도 태스크는 시도조차 하지 못했죠. 하지만 올해는 부산대에서 모든 부분을 독자적으로 개발한 휴머노이드 로봇을 사용했습니다. 그리고 주어진 모든 태스크를 빠짐없이 성공적으로 수행하며 역대 최고점을 달성했습니다. 하드웨어와 소프트웨어 양쪽에서 모두, '우리 손으로 만든 기술'로 세계 정상에 올랐다는 점이 자랑스럽습니다." "피지컬 AI 시대…저비용 자작 로봇으로 가능성 입증" 이번 성과가 국내 로봇·AI 연구에 미칠 영향을 묻자 그는 '피지컬 AI'라는 키워드를 꺼냈다. "로보컵 홈서비스 리그는 로봇 축구 등 다른 리그에 비해 하드웨어 복잡도와 임무 난이도가 높아 크게 주목받지 못해 왔습니다. 그러나 최근 전 세계적으로 로봇이 지능적으로 물체 조작을 수행하는 '피지컬 AI'가 주목받고 있습니다. 저희는 저비용 자작 로봇으로도 인간-로봇 상호작용(HRI)과 고난이도 물체 조작 임무를 성공적으로 수행할 수 있다는 것을 증명했습니다. 이 성과가 국내외 로봇·AI 연구를 가속화하는 계기가 될 것으로 기대합니다." "중국·일본 제친 비결? 가정 환경 최적화 설계" 세계 유수의 경쟁 팀들을 제치고 우승할 수 있었던 비결을 묻자 그는 세 가지를 꼽았다. "첫 번째는 가정 환경에 최적화된 로봇 구조 설계입니다. 양팔을 접으면 가능한 한 작은 크기가 되도록 설계해, 타 팀보다 2~3배 빠른 속도로 장애물을 회피하며 실내 주행할 수 있었습니다. 두 번째는 자체 개발한 양팔 동작 계획기입니다. 범용 계획기를 쓰는 다른 팀들과 달리 저희는 직접 만든 계획기를 사용해 인식한 물체를 훨씬 빠르게 집어 들 수 있었습니다. 마지막으로 저희는 외부 서버와의 연결 없이 양자화된 거대 언어 모델(LLM)을 로봇에 내장했습니다. 이 덕분에 로봇이 인간의 복잡한 자연어 명령을 빠르고 정확하게 해석해 곧바로 행동에 옮길 수 있었죠." "로봇팔 파손·PC 전원부 문제까지…끝내 극복" 대회 준비 과정에서 가장 힘들었던 순간은 무엇이었을까. 이 교수는 망설임 없이 로봇팔 개발을 꼽았다. “올해 대회는 로봇팔을 포함한 모든 하드웨어를 독자 설계·제작했습니다. 특히 저희는 토크 기반 제어를 위해 드라이버를 새로 개발하며 테스트를 반복했는데, 오류가 발생해 팔을 여러 번 파손시키기도 했습니다. 또한 대회 중반까지 원인불명의 인터페이스 문제로 로봇이 오작동하는 바람에 큰 고생을 했습니다. 수십 차례의 테스트 끝에 문제의 원인이 제어 PC의 전원부임을 밝혀내 해결했습니다." "가장 어려웠던 EGPSR 미션…LLM 기반 행동 계획으로 해결" 8개 임무 중 가장 어려웠던 것은 '개선된 범용 서비스 로봇(EGPSR)' 미션이었다. "EGPSR은 바닥에 놓인 쓰레기를 청소하고, 잘못 놓인 물건을 제 위치로 옮기며, 마지막으로 인간의 복잡한 명령을 단계별로 수행해야 합니다. 로봇은 이동 중에도 연속적인 3차원 물체 인식을 해야 하고, 오류 발생 시 즉시 복귀할 수 있는 능력이 필요했습니다. 저희는 이를 위해 명령어와 행동 데이터셋으로 파인튜닝된 LLM 기반 행동 계획 기술을 적용했습니다. 덕분에 로봇이 사용자의 명령을 완벽히 분석해 정확한 행동 계획을 세우고 실행할 수 있었습니다." "학생들 참가비 자비 부담…정부·산업계 지원 필요" 현실적인 어려움도 있었다. "로봇 자체 제작에는 큰 비용이 들지 않았지만, 테스트 공간 확보와 해외 대회 참가 비용이 문제였습니다. 특히 올해 브라질 대회는 너무 멀어 학생들이 자비로 참가비 일부를 부담해야 했습니다. 국제 로봇대회에 오는 해외 팀들이 많은 기업들의 공식적인 지원을 받아 대회에 참가하는 것을 볼 수 있었습니다. 최근 'K-휴머노이드 연합'을 통해 지능 휴머노이드를 위해 필요한 그래픽 처리장치(GPU) 장비, 실험 공간 및 연구비에 대한 지원이 이뤄질 것으로 기대됩니다. 보다 많은 팀이 비용 및 환경의 부담의 벽을 넘어 대회에 참여할 수 있도록 정부의 적극적인 지원과 학교·산업계 스폰서십이 뒷받침된다면, 더 많은 국내 팀들이 세계 무대에서 활약할 수 있을 것입니다." "내년 인천 로보컵, 한국 로봇기술 세계에 알릴 기회" 내년 로보컵은 인천에서 열린다. 이 교수는 이를 한국 로봇기술을 세계에 알릴 기회로 본다. "한국은 인프라 면에서는 문제없을 겁니다. 다만 참가 팀들의 피드백을 반영해, 팀과 관객 모두 만족할 수 있는 운영이 중요합니다. 저희도 대회 운영위원으로 참여해 최대한 도울 계획입니다." 이 교수의 다음 목표는 차세대 로봇 기술 상용화다. "현재는 대규모 파운데이션 모델을 접목해 정밀 물체조작을 수행하는 로봇이 주목받고 있습니다. 저희도 기존 연구와 이런 기술을 접목해 가정·의료·산업용 로봇이 난이도 높은 임무를 신뢰성 있게 수행하도록 연구할 계획입니다. 또한 인간-로봇 상호작용(HRI) 기술을 기반으로, 감정을 교류하고 자연어 문맥을 이해하며 소통하는 도우미 로봇을 개발 중입니다." 끝으로 그는 학생들에게 감사의 마음을 전하며 이렇게 말했다. "로봇 하드웨어와 소프트웨어 개발 등 각자의 역할을 100% 이상 해준 학생들 덕분에 이런 성과를 낼 수 있었습니다. 저는 대회에 참가하는 가장 큰 이유가 '재미'라고 생각합니다. 젊은 연구자들도 연구와 개발을 통해 재미와 보람을 동시에 느끼길 바랍니다."