포복하고 물구나무 서고…로보티즈, 개방형 K-휴머노이드 생태계 육성

로보티즈가 휴머노이드 인재 양성 프로그램 '오픈 휴머노이드 짐(OH! GYM!)'을 통해 휴머노이드 로봇의 고난도 동작 제어 기술을 선보였다. 로보티즈는 31일 서울 강서구 본사에서 오픈 휴머노이드 짐 1기 성과 발표회를 열고, 대학생 참가팀들이 개발한 휴머노이드 로봇 동작 학습 결과를 공개했다. 오픈 휴머노이드 짐은 로보티즈의 휴머노이드 플랫폼 'AI 사피엔스' 트레이너를 육성하는 프로그램이다. 이번 1기 모집에는 총 58개 팀이 지원해 경쟁을 거쳐 가천대학교, 서울과학기술대학교, 서울대학교, 연세대학교 등 4개 팀이 선발됐다. 선발된 4개 팀은 지난 7월부터 약 한 달 동안 AI 사피엔스에 다양한 고난도 움직임을 학습시켰다. 이날 현장에서는 그 동안 학습시킨 동작을 팀별로 선보였다. 가천대 팀은 낮은 포복을 비롯해 한 발 서기, 팔굽혀펴기, 버피테스트, 60~70cm 높이의 림보 통과 등 까다로운 피트니스 및 장애물 극복 동작을 현장에서 모두 성공시켰다. 서울과기대 팀은 아크로바틱과 파쿠르 동작을 주제로 피겨스케이팅의 버터플라이와 물구나무서기를 안정적으로 선보였다. 물구나무서기는 상체보다 무거운 하체를 지탱해야 해 제어 난도가 높은 동작으로 평가받는다. K-팝 안무를 과제로 택한 서울대 팀은 아이돌 그룹 에이티즈의 곡 'BAD' 안무를 재현해 눈길을 끌었다. 연세대 팀은 태권도 발차기 동작에 도전했으나 수행 도중 균형을 잃고 넘어졌다. 참가팀들은 공통적으로 엔비디아의 '아이작 심'과 구글의 '무조코'를 통해 시뮬레이션 강화학습 기법을 사용했다. 가상 환경에서 수십 가지 동작을 수만 번 반복 학습시킨 뒤, 현실 세계와의 오차를 줄이기 위해 지면 마찰력 데이터를 정밀하게 입력하고 액추에이터의 회전력(토크) 한계치를 조정하는 과정을 거쳤다. 서울과기대 채승준 학생은 "가상 환경 학습 시 로봇이 손을 짚고 백덤블링을 온전히 수행하지 않고도 완료한 것처럼 편법을 쓰는 경우가 발생한다"며 "이를 방지하기 위해 손을 짚고 몸을 정확히 360도 회전했을 때만 보상이 주어지도록 보상체계를 설계했다"고 말했다. 서울대 정혜우 학생은 "사람의 동작을 실시간으로 학습하는 것도 도전했다"며 "하체가 무게중심을 잡는 부분은 아직 불완전하지만 상체 모션 복제는 성공했다"고 전했다. 이어 "향후 기술이 고도화되면 물품 운반이나 팝업스토어 마감 정리 등 실생활 작업에도 투입될 수 있을 것"이라고 덧붙였다. 이날 행사에는 참가팀 학생들을 비롯해 김병수 로보티즈 대표, 김욱 과학기술정보통신부 K-문샷 피지컬 AI PD, 박일우 한국산업기술기획평가원 로봇 PD 등이 참석했다. 로보티즈는 성과 발표를 마친 4개 팀 전원에게 상패와 상금을 수여했다. 김병수 대표는 "최근 중국 베이징에서 열린 제2회 세계휴머노이드로봇대회(WHRG)와 비교할 때, 오늘 참가팀들이 보여준 성과는 지난해 대회 수상작들에 준하는 수준"이라며 "향후 비전 카메라 장착과 알고리즘 고도화가 이어지면 내년에는 중국 기술력과 대등한 경쟁을 펼칠 수 있을 것"이라고 평가했다. 아울러 김 대표는 개방형 생태계의 중요성을 강조했다. 김 대표는 "폐쇄형 구조 대신 개방형 플랫폼을 지향해 다양한 개발 주체들과 협력할 때 피지컬 AI 생태계에서 의미 있는 결실을 맺을 수 있다"고 밝혔다. 앞서 로보티즈는 이달 초 AI 사피엔스의 로봇 구동 코드 전체를 공개했다. 사용자는 코드를 자유롭게 수정해 AI 사피엔스에 적용할 수 있으며, 별도 계약 없이 제품 개발이 가능하다. 회사는 향후 휴머노이드 기구 설계도와 전자회로 등 하드웨어 영역까지 순차 공개할 예정이다.