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'국민대학교'통합검색 결과 입니다. (8건)

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"휴머노이드 하체 새 기준"…국민대 연구진이 찾은 해법은

[서귀포(제주)=신영빈 기자] "최근 휴머노이드 로봇은 달리기, 춤, 점프, 복싱 같은 극한의 동작까지 구현할 만큼 빠르게 발전하고 있습니다. 하지만 이런 고난도 동작을 효율적으로 수행하려면 여전히 큰 과제가 남아 있습니다. 기존 하드웨어 구조에서는 내구성과 효율성 사이에서 타협할 수밖에 없는 한계가 존재하기 때문입니다." 박민호 국민대학교 로봇제어연구실(RcLab) 박사과정 연구원은 11일 부영호텔&리조트에서 열린 국방로봇학회 학술대회에서 동적 운동 구현 위한 휴머노이드 하체 기술 연구 성과를 소개했다. 조백규 교수팀이 최근 공개한 휴머노이드 '로크-4(ROK-4)'에 투입된 구체적인 기술 요소들이다. 휴머노이드 로봇이 극한의 동적 운동을 안정적으로 구현하기 위한 하드웨어 설계는 여전히 난제로 남아 있다. 관절 움직임이 복잡해질수록 높은 출력과 강성이 필요하고, 예측 불가능한 충격을 흡수할 수 있는 구조적 유연성까지 요구되기 때문이다. 기존 직렬 구동 방식은 구현은 쉽지만, 다리 말단이 무거워져 관성모멘트가 커지는 구조적 한계가 있어 고속·고출력 동작을 수행하는 데 불리했다. 박 연구원은 이러한 문제를 해결하기 위한 새로운 하체 매커니즘을 설명했다. 연구 핵심은 차동기어 매커니즘과 병렬 전송 매커니즘을 결합한 새로운 다리 구조에 있다. 박 연구원는 "낮은 관성과 고속·고출력을 동시에 달성하는 것을 목표로 삼고, 기존 고감속기 기반 방식에 의존하지 않는 새로운 접근을 시도했다"고 설명했다. 이번 연구에서 가장 눈에 띄는 특징은 한쪽 다리의 6개 구동기(액추에이터)를 모두 골반 부근에 집중적으로 배치한 설계다. 이를 통해 종아리·발목 등 다리 말단의 무게는 약 2kg 수준으로 줄어 반송 모멘트를 감소시켰다. 다리 말단부 관성을 줄여 빠른 스윙 동작과 동적 운동에서 큰 이점을 확보했다. 박 연구원은 발목 모터를 가능한 한 고관절 쪽으로 끌어올리기 위해 기존 '2-RSU' 구조에 병렬 전송 매커니즘을 결합했으며, 그 결과 발끝 움직임에서 나타나는 관성 타원체가 기존 방식보다 현저히 작아졌다고 밝혔다. 이는 실제 움직임에서 더 빠르고 민첩한 다리 동작이 가능함을 의미한다. 그러나 병렬 전송 방식은 구조적으로 발목 관절의 속도와 토크가 무릎 움직임에 종속되는 문제가 있다. 이를 해결하기 위해 연구팀은 힙 피치와 무릎 관절을 차동기어로 연결하는 구조를 도입했다. 박 연구원은 인간의 보행 및 점프 데이터를 분석한 결과, 보행에서는 세 관절이 동시에 최대 토크를 사용하지 않지만, 점프나 달리기와 같은 동적 운동에서는 무릎과 발목이 동시에 높은 토크를 요구한다는 점을 확인했다고 설명했다. 차동기어는 이러한 요구를 충족시키며, 모터의 반사 관성 증가를 최소화하면서도 넓은 토크·속도 범위를 확보하는 데 도움을 준다. 실험 결과도 긍정적이었다. 연구팀은 점프 동작을 통해 약 200N·m의 무릎 토크가 필요한 상황을 재현했는데, 차동기어를 사용한 구조는 약 50~60N·m 수준의 액추에이터 출력만으로도 충분한 관절 토크를 만들 수 있었다. 박 연구원은 이를 통해 "제안한 매커니즘이 실제 동적 운동에 필요한 성능을 발휘한다는 것을 확인했다"고 말했다. 또한 로크-3의 보행 데이터를 기반으로 새로운 구조를 적용해 분석한 결과, 무릎에서 약 120N·m의 토크가 요구되는 상황에서 모터는 약 30N·m만 사용해도 충분하다는 점을 시뮬레이션으로 입증했다. 박 연구원은 발표를 마무리하며 "이번 연구는 기존 휴머노이드 하체가 가진 구조적 한계를 보완하고, 충격이 수반되는 고난도 동작을 구현할 수 있는 기술적 기반을 마련한 것"이라고 강조했다. 실제 로봇 제작과 실험을 통해 검증된 해당 매커니즘은 향후 고속·고출력 기반의 차세대 휴머노이드 개발에 중요한 방향성을 제시할 것으로 보인다.

2025.12.11 15:45신영빈

이제 물속도 걷는다…국민대 이족로봇 '루비' 공개

물 속에서 두 발로 걷는 로봇이 국내 연구진 손에서 탄생했다. 국민대학교 기계공학부 조백규 교수 연구실(RcLab)은 자체 개발한 이족보행 로봇 '루비(RUBI)'의 수중 보행시험 영상을 공개했다. 약 3분가량 이어진 영상에는 루비가 수심 약 1m 수심에서 균형을 잃지 않고 천천히 발을 내딛는 모습이 담겼다. 지상에서 걷는 로봇에 물을 뿌리는 실험도 진행했다. 로봇은 물을 맞으면서도 균형을 잃지 않고 보행을 계속 이어나갔다. 루비는 지난 8월 개발된 6자유도 이족 로봇이다. 높이 약 75cm, 무게 28kg 크기다. 외장 알루미늄 재질에 방수 성능을 갖췄다. 복잡한 관절 구조를 갖는 휴머노이드와 달리, 수중 환경에서 안정적인 보행 패턴을 만들기 위해 6자유도 단순화된 구조를 택했다. 연구진은 루비를 최고 방진·방수 등급(IP68)을 목표로 인증을 받을 계획이다. 조백규 교수는 "비슷한 설계의 '퐁봇-R'이 IP67 인증을 받았고, 루비가 실제 물속 테스트가 진행된 만큼 IP68 획득에 무리가 없을 것"이라고 설명했다. 국민대 RcLab은 그간 사족, 휠-레그 하이브리드 등 다양한 로봇을 개발해 왔다. 최근 공개된 휴머노이드 '로크-4'를 통해 지상용 휴머노이드의 새로운 하드웨어 구조를 제시한 데 이어, 루비는 그 연구 스펙트럼을 수중으로 확장한 사례로 평가된다. 조백규 교수는 "루비가 물 분사 환경과 완전 수중 환경에서 동적 보행을 수행하는 성능을 보여줬다"며 "로봇 방수 설계와 안정적인 보행 제어, 복잡한 유체력 대응하는 능력을 입증한다"고 말했다.

2025.12.08 11:20신영빈

누리호 4차 발사는 국산 발사체 신뢰도 완성 시험대

오는 27일 누리호 4차 발사가 2년 만에 이루어진다. 전문가들이 발사 성공을 위한 필요/충분 조건을 분석한 결과 단 번에 발사할 성공 가능성은 90%정도 될 것이라는 분석이 제기됐다. 차제에 우리나라 차세대 발사체 개발 방향과 우주항공청 정체성에 대한 비전도 재정립해야 할 것이라는 '솔직한' 진단도 내놨다. 이에 지디넷코리아는 릴레이 방식으로 우주 분야 이슈를 분야별로 나눠 산학연관 우주 전문가 좌담회를 개최한다.[편집자주] [우주 전문가 좌담회 1차] "갈 길 먼 우주 한국호" ◆참석자(가나다순) -곽신웅 국민대학교 기계공학부 교수 -김병수 스페이스이엔에스 CSO/전략기획본부장 -은종원 지능형스마트기술정책원장/전 한국연구재단 초대 우주단장 -조황희 카이로스 감사/전 국가우주정책센터장 (사회: 박희범 지디넷코리아 과학전문기자) ◇사회(지디넷코리아 과학전문기자)=누리호 3차 발사가 연기된지 24시간만인 지난 2023년 5월 25일 전남 나로우주센터에서 쏘아 올려졌다. 오는 27일 누리호 4차 발사도 내외적 변수가 많아 연기될 가능성도 조심스럽게 점치고 있다. 발사성공을 위한 필요/충분 조건에 대해 말해달라. ◇은종원 (지능형스마트기술정책원장/전 한국연구재단 초대 우주단장)=우주 관련 프로젝트는 한 번의 실수로 수천억 원의 예산이 좌지우지 되기 때문에 절차나 공정, 부품 하나하나 신뢰도가 통상 99.99%, 때론 99.9999%를 지향한다. 카운트 다운을 하다가도 미세한 잡신호 하나 때문에 완전히 정지하는 것이 우주기술이다. 일정에 맞추기 보다 성공적으로 올리는 것이 더 중요하기 때문이다. 누리호 4차 발사는 “국산 발사체 신뢰도 완성의 시험대”이다. 이번 4차 발사는 단순한 궤도 투입 시험이 아니라, 한국형 발사체의 완전 자립 기술 검증 및 상용 발사체로의 전환을 위한 관문이다. 누리호 4차 발사 성공을 위해 다음과 같은 필요/충분 조건이 충족되어야 한다. 필요조건은 ▲발사체 기술 신뢰성 확보 ▲비행 제어, 항법 시스템의 정밀 제어 ▲탑재체 분리 타이밍 및 궤도 오차 ±5% 이내 유지 ▲발사 당일 태풍이나 낙뢰 등이 없을 것과 발사 안전 기준 충족 등을 꼽을 수 있다. 필요조건이 모두 충족된 이후, 다음과 같은 충분조건이 실현될 때 발사는 '성공'이라 말할 수 있다. 충분 조건은 ▲각 단의 연소시간 편차는 ±0.5초 이내로 유지되야 하며 점화 종료가 될 것 ▲비행 궤적이 예측 궤적 값과 ±0.5% 이내로 일치 ▲위성을 목표 궤도(약 700km)에 올렸을 때 그 오차가 ±5% 이내 즉, ±35km 이내로 진입 ▲위성과 지상국과의 초기 교신 안정적 확보 등을 지적했다. ◇사회=누리호 4차 발사 성공 가능성 어떻게 보나. ◇곽신웅(국민대학교 기계공학부 교수)=우려 되는 것은 2가지다. 민간 영역으로 발사체계가 넘어 가면서 얼마나 노하우나 지식이 전수 됐냐는 것이다. 기술 누출 이슈도 있었다. 다른 하나는 기술이전 논란이다. 이것 때문에 심리적으로 영향을 받을 것으로 본다. 정신이 사나울 것이다. 사실 이것이 가장 걱정이다. 국감에서 지적이 워낙 많아 극도의 심리적 위축 상태일 것이다. 사실 관계자들에 물어보니, 말을 못하더라. 사실 누리호 1, 2, 3차 발사에서 모두 성공했던 일이다. 별 문제없이 가면 큰 문제 없을 것이다. 그런데, 발사체 제작은 모두 수작업이다. 만들 때마다 똑같지는 않다. 그래서 시험 범위에 들어가는지 자꾸 확인해야 하는 것이다. 그 과정에서 얼마 전 탱크 누수가 좀 있었다. 이런 저런 일들로 참여 연구원들이 정신이 집중이 안되고 있어 보이며. 누리호 4차 발사가 잘못 될까 염려가 된다. 위험리스크가 10% 정도 생긴 것으로 본다. ◇은종원=발사체는 1, 2, 3단으로 구성되어 있다. 각 단의 엔진 연소시간 등의 성능은 텔레메트리(Telemetry; 원격측정 데이터)를 통해 알 수 있다. 우주발사체를 발사 전에 WDR(Wet Dress Rehearsal; 발사 전 비연소 종합 시험)을 수행할 때 완전히 연료와 산화제를 넣고, 점화만 안 할 뿐 나머지는 시뮬레이션을 통해 로켓 발사 가능성을 점검하였으므로 나리호 4차 발사는 준비된 것으로 본다. 다만, 로켓 발사 전에는 성공과 실패 확률은 50%이다. 발사 성공은 위성이 재 궤도에 진입해 지상 관제시스템과 교신이 성공적으로 이루어질 때를 의미한다. 다만, 누리호 1차 발사 때 성능에 못 미친 3단 로켓의 성능 미달로 발사 실패한 경험이 있어 다소 불안한 점도 있다. 그 외 오는 27일 발사가 연기되는 이유로는 기상 조건 등 외적 요인이 될 것이다. ◇사회=발사체 등에 대해 더 하고 싶은 말 있나. ◇조황희(카이로스 감사/전 과학기술정책연구원장)=재사용 발사체의 실효성 확보를 위해서는 연간 발사 빈도가 핵심이다. 현행 발사 수요와 높은 개발 비용을 고려할 때, 최소 연간 6~8회 이상의 안정적인 발사 수요를 확보하지 못한다면 재사용 발사체 도입은 경제적 타당성을 갖기 어렵다고 본다. 발사 횟수가 극히 적은 상황에서 재활용 기술(재사용)과 메탄 엔진 등 값비싼 첨단 기술을 논하는 것은 그 개발 투자 대비 효용성이 낮으므로, 발사 빈도 증대 정책이 명확하게 선행돼야 한다. ◇은종원=지금 개발 동향(Trend)은 재사용 발사체를 만들지 않으면 경제성이 없다는 얘기다. 우주항공청은 최근에 차세대 발사체의 추진기관으로 재사용이 가능한 '액체 메탄 기반 엔진'을 자력 개발하겠다는 목표를 세웠다. 메탄 엔진은 기존의 케로신(등유) 기반 엔진보다 연소 효율이 높고, 연소 잔여물이 적어 재사용이 가능하다는 점에서 미래 발사체 경쟁력의 핵심 기술로 꼽힌다. 미국의 스페이스 X, 블루오리진, 유럽의 아리안그룹, 중국의 최대 발사체 개발 기관인 중국 발사체 기술연구원(China Academy of Launch Vehicle Technology, CALT) 등도 모두 메탄 엔진을 차세대 표준으로 채택하고 있다. 그러나 한국의 현실은 아직 초기 단계에 머물러 있다. '무엇을 개발할 것인가'보다 중요한 것은 '어떻게 준비할 것인가'이다. 아무리 재사용 메탄 엔진 기술의 구현이 어려워도 관련 인력을 양성하고, 필요 예산을 들여 우리도 빨리 메탄 엔진을 개발해야 한다. 개발을 서두르면 미국, 중국, 유럽 다음으로 세계 톱 5안에 진입할 수 있을 것이다. ◇곽신웅=재사용에서 경제성이 나오려면, 크기에 따라 다르긴 해도, 매년 최소 발사 빈도가 5회는 돼야 한다. 10번 정도는 발사해야 안정적으로 운용된다고 볼 수 있다. 그런데 우리 나라는 발사 수요가 부족하다. ◇은종원=해외 켓팅을 해야한다. 아리랑 3호는 2012년 일본 다네가시마에서 일본 발사체 H2A 로켓을 이용해 발사했다. 한국이 아리랑 3호 발사에 일본 로켓을 사용함에 따라 일본은 해외 상용 로켓 시장에 최초로 진입하게 되었고 추가 해외시장 개척에도 발판을 놓게 됐다. 우리나라는 일본 상용 H2A 로켓 시험대(Testbed) 역할을 해주면서 그 대신 2천800억 원 정도 값싸게 아리랑 3호를 우주공간에 올릴 수 있었다. ◇곽신웅=국가 계획이 안정적이어야 한다. 계획을 함부로 바꿔서는 안된다. 다른 하나는 장기 로드맵을 만들어, 꾸준히 재정당국을 설득해야 한다는 것이다. 안정적인 계획이 없으니까, 기업들이 힘들지 않나. ◇김병수(스페이스이엔에스 CSO/전략기획본부장)=우주청의 미션이나 역할 등에 대한 전면적인 재정립이 선행돼야 한다. 근본을 손대지 않고 지류만 건드리면, 당장 뭔가는 해결할 수 있을지 몰라도 결국 비전은 없는 것이다. 사실 오늘과 같은 얘기는 10년 전에도, 20년 전에도 했었다. ◇조황희=성공적인 우주 개발을 위해선 우주청의 강력한 정책 파워와 리더십을 갖춘 거버넌스 구축이 필수적이다. 우주청은 정책 결정 및 예산 배분의 강력한 리더십을 확보해야 하며, 정책과 예산 집행이 유기적으로 연동될 때 비로소 국가 우주 사업의 안정화와 지속적인 발전이 가능하다고 본다. 이를 뒷받침할 정치적, 행정적 권한이 우주청에 부여되어야 할 것이다. ◇사회=누리호 4차는 항우연이 한화에어로스페이스에 누리호 기술을 이양한 민간 체계 개념으로 처음 쏘는 것이다. 사실 기술이전료 수익 240억 원을 놓고 논란도 많았다. 국감에서도 많이 지적받았다. ◇은종원=누리호 개발에는 5천억 원이 소모되었다. 기술 이전료는 투입된 5천억 원의 4~5%로 정한 것 같다. 이건 주먹구구식이다. 당연히 KARI 연구원들은 열심히 했는데, 헐값에 넘긴 것 아니냐. 특정 기업을 지원하기 위해 혜택을 준거 아니냐는 얘기를 한다. 기술가치 평가사도 있고, 제도도 있다. 그런데 KARI는 우주 기술에 맞는 기술 가치 평가가 아니라, 정보통신 기술에 맞춰 기술을 이전한 것이 아닐까? 우려스럽다. 사실 우주 분야에는 기술 평가 제도가 없다. 그래서 우주 기술에 대한 가치 평가 제도나 관련 법이 만들어져야 한다. 붙이면, 기술이전 후 사후관리도 중요하다. 이전받은 뒤 사업화를 제대로 못 하면 아무 의미가 없지 않나? ◇조황희=240억 원도 많이 받은 것 같다. 왜냐면 시장이 없는데, 한화에어로스페이스가 뭘 할 수 있을까. 시장이 있다면 밸류는 더 컸을 것이다. ◇곽신웅=사실 민간으로 처음 관리를 넘겼다고 하지만, 여전히 항우연이 주관해서 하고 있다. 카운트 다운을 항우연이 하는 것만 봐도 쉽게 알수 있다. 민간 이양이 제대로 이루어지지 않은 것으로 본다. 누리호는 항우연이 개발을 주도하고, 민간에 천천히 이전하는 것 좋다. 사실 예타 심의에서 차세대 발사체는 항우연과 민간이 50대 50으로 공동개발하는 것으로 결정되었다. 그런데 그걸 항우연 주도로 또 바꿔놨다. 그런데도 우주청이 전혀 관여하지 않는다. 우주청이 당연히 인터페이스 역할을 해야 하는데, 우주청에 와 있는 사람들이 주로 항우연 출신이기 때문이다. 우주청으로 이직한 공무원 중 단 한 명만 사표내고 왔다. 나머지는 돌아가는 것을 염두에 뒀다. ◇김병수=우리나라 기술가치 평가를 보면 똑같은 기술을 놓고 기술과 시장의 관점에서 객관적으로 평가하는 것이 아니라, 이 기술을 가져갈 기업에 따라 이전하고자 하는 기술의 가치가 달라진다. 계산 공식을 가만히 살펴보면, 기술의 본질적 가치를 따지는 것이 아니라 기술을 사갈 기업에 따라 가치 산정이 달라지는 구조다. 그래서 우리에겐 실리콘밸리 같은 기업이 나올 수 없다. 이것은 큰 문제라고 생각한다. ◇곽신웅=기술이전에 대해 좀더 보태면, 항우연-한화 에어로스페이스 건은 말로는 기술이전이지만, 사실 기술이전이 아니다. 2032년까지 발사체 만들 라이센스, 그러니까 생산에 대한 면허 비용을 240억 원 받은 것이다. 기술이전인데, 단 7년 동안만 이 기술을 쓰라는 것이 말이 되나. 유한이라도 최소 30년 이런 식으로 줘야 한다. 또한 기업이 가져간 기술에 대해선 상용화를 위해 업그레이드도 해야 한다. 민간서 누리호로 사업 하려면 바꿀 수 있는 것 다 바꿔야 그런데 누리호는 우리나라가 발사체가 필요해서 한 번 만들어 본 것이다. 그런 발사체를 갖고 사업을 하려면, 가격도 낮춰야 한다. 받는 입장에서는 발사체 발사 비용도 낮춰야할 것이고, 뭔가 바꿀 수 있는 것은 바꿔야 한다. 그런데 이건 그걸 못한다. 기술이전료가 아니라 복제품 생산을 위한 단순 면허 생산비 정도로 이해하면 될 것이다. 기술이전을 위한 교육도 의미없다. 개인 역량이 좀 개선되는 것 외에 무엇이 있나. 예를 들어, 과거 우리나라가 M16 소총 면허 생산했다. 생산을 위한 교육도 받았다. 그 이상도 이하도 아니다. 다른 하나는 4, 5, 6차 발사 비용이 대략 2850억 원이다. 부가세가 10%다. 항우연이 받은 240억 원을 역산하면 2850억 원의 8.4% 정도 된다. 그럼 이같이 부가가치세에 해당하는 돈을 지불하고 사업할 만큼의 기술적 가치가 있느냐 하면 없다는 것이다. 이 기술을 가져갔으면 가져 간 쪽이 돈을 벌어야 하는데, 돈을 벌 수가 있나. 없다. 왜냐면 아무 것도 바꿀 수 없기 때문에 코스트를 다운 시킬 방법이 없다. 현재 누리호 1대 만드는데 드는 비용은 대략 1050억 원이라고 치자. 1200억원 정도 될텐데, 이윤 등 모두 제외하고 1050억 원이라고 보자. 3대 만들면 총 3150억 원이다. 그런데 받은 돈은 2850억 원이다. 여기서 240억 원 또 빼야한다. 그럼 2610억 원을 한화는 누리호 4,5,6차 발사 비용으로 받은 것이다. 정리하면 비용으로 들어가는 3150억 원에서 실제 받은 2610억원을 빼면, 한화는 540억 원 적자를 보게 된다. 기업 입장에서는 기술 가치 평가가 의미가 없다는 말이다. 또한 발사체 기술은 기업이 원한 적이 없는 것으로 안다. 우리나라 발사체에 대한 위성 수요로는 기업이 수익이 안난다. 다만, 위성은 상황이 좀 다르다. 기업 기술이전 수요가 있다. 또 정부가 발사체 기술이전 한다는데, 기업이 안받을 수도 없을 것이다. ◇김병수=약간 결이 다른 얘기를 하고자 한다. 지금 우리나라의 발사체 사업은 연구개발 예산으로 지원되어 그 성과를 만들었고, 그 연구개발 관점에서 평가가 됐다. 연구개발 성과평가 관련 법에 따르면 예전에는 주관기관이나 공동기관 등으로 참여할 경우 참여 비중만큼 지적재산권(IP)을 공유했다. 예전에는 위탁연구기관이나 용역으로 참여했을 때는 지적재산권을 공유할 수 없었지만, 지금은 위탁연구기관과 용역기관도 그 참여 비중만큼 지적재산권을 갖는다. 따라서 한화 에어로스페이스 경우도 그 비중만큼 일정부분 IP를 소유하게 된다. 참여기관이 아니라, 설령 용역으로 참여했더라도 마찬가지다. 따라서 모순점이 자기가 일정부분 갖고 있는 IP를 자기가 또 돈주고 사오는 격이다. ◇곽신웅=항우연이 착각하는게 하나 있다. 이 지재권은 국가 소유다. 다만, 기관이 대신 갖고 있을 뿐이다. 개발자로서 이름이 들어간 것이다. ◇김병수= 연구개발성과법에 따르면 국가연구개발과제의 연구성과는 주관기관, 공동연구기관, 위탁연구기관 등 그 성과를 창출한 기관의 소유다. 단, 정부가 원할 때는 언제든 국가가 가져올 수 있다. 국가가 공익 등의 사유로 필요로 한 경우 국가 소유로 이전할 수 있다. 예를 들어 국토부 연구개발과제의 경우 협약서를 작성할 때, 공익 등의 사유로 국가로 이전할 수 있다는 조항을 추가하기도 한다. ◇은종원=우주발사체 기술을 항우연이 전부 개발한 것은 아니다. 항우연은 통합자(Integrator) 역할이고, 협력업체와 외국 제품 등을 우주발사체 규격에 맞게 조립 시험한 것이다. 그런데 그 기술이 한화에어로스페이스로 이전되었 때 얼마나 활용될 수 있을까? ◇김병수=거의 모든 우주사업을 R&D 예산으로 추진하다 보니, R&D 성과물은 이 법을 따라가고, 성과를 사업화할 때는 저 법을 따라가는 등 엇박자가 된다. 그래서 국가적 관점에서 우주 개발, 관리, 사업, 경영 등에 대한 전반적인 기본철학을 담은 기본법을 만들고 이를 기준으로 하위법을 제정하는 등 체계화하고 일원화해 달라는 요구가 민간영역에서 지속적으로 나온다. ◇은종원=우주 과학기술 분야는 지난 40년 동안 솔직히 말해 바뀐 것이 거의 없다. 연구개발 관련 입찰 제안서(Bid Proposal) 양식을 보면, 미국에서 처음 도입할 때 그대로다. 과거 미국 정부 주도로 우주개발을 수행할 때는 국가가 전적으로 우주개발 비용을 부담하고 대형 우주 업체에 계약을 맡기는 원가 가산(Cost-plus) 방식으로 운영되었다. 원가 가산 방식은 연구개발 제안서 작성 시에 인건비에 경비를 더한 직접비에 약간의 이익을 더하는 실비 정산 체계이다. 그런데 미국은 지금 그런 방식을 사용하지 않는다. 그 이유는 원가 가산 방식이 직접비를 증가시켰을 뿐만 아니라 간접비도 올라가 연구개발비의 상승을 초래했기 때문이다. 민간 주도 우주개발 시대인 뉴 스페이스 시대에 미국은 정부가 지원했던 실비 정산 계약보다 경제적이고 효율적인 계약 체계(higher quality, lower development cost)로 변경했다. 따라서, 우리도 뉴스페이스 대에 걸맞은 연구개발 입찰 제안서 양식을 바꿀 필요가 있다. ◇김병수=과학기술계도 과거에는 기술개발촉진법 등과 같은 여러 법이 난립했다. 그런데 어느 순간, 이를 과학기술기본법을 제정하고 이를 기준으로 하위법들을 체계적으로 정리하여, 현재의 과학기술종합조정체계가 만들어졌다. ◇조황희=국가 우주 사업의 지속 가능한 발전을 위해 우주 예산을 과학기술 연구개발예산에서 분리해 독립적인 일반 예산으로 편성해야 한다고 본다. 우주 사업은 관측, 통신, 탐사, 우주 제조 등 대형 시스템을 개발하고 장기간 운영하는 성격이 강하다. 따라서 시스템 대체, 유지, 발사 등을 위한 예산은 일반 운영 예산으로 편성하는 것이 적합하다. 다만, 부품 및 센서 등 요소 기술 개발과 초기 단계의 위성/발사체 개발을 위한 예산은 R&D 예산에 두어 기술 혁신을 유도해야 할 것이다. 이러한 예산 분리 구조를 통해 우주 사업 추진의 안정성과 조달 역량을 강화할 수 있을 것이다. 향후 안보 수요 증가에 따라 방위사업청 중심의 우주 예산 증가 및 우주 활용 주도 가능성이 높을 것으로 보인다. 따라서 우주항공청과 방위사업청은 우주 기술 개발과 우주 활용을 상호 연계 관점에서 바라보고 예산을 효과적으로 협력 및 집행해야 할 것이다. 우주항공청 중요하다면 대통령 직속 기관으로 만들면 돼…예타도 없애야 ◇은종원=한국에 우주항공청이 그만큼 중요하다면 대통령 직속 기관으로 만들고, 거기서 예산은 예비 타당성 조사 없이 사업을 진행해야 힘을 발휘한다. 사실 아리랑 위성 예산도 본래 모양은 과학기술정보통신부가 하는 것으로 되어 있지만, 실제 국정원 주머니에서 예산 나오는 것이 아닌가. ◇김병수=우리나라 법체계에서 청은 대통령 직속으로 될 수 없다. 정부 조직 체계상 대통령 직속이 되려면, 국가정보원이나 감사원처럼 원이 되어야 한다. 대통령 직속으로 하려 해도 조직 체계상 충돌이 일어난다. 처음 설계할 때 잘못 만들어서 그렇다고 본다. 청으로 안되면 처로라도 만들어 총리실 산하로 가야한다고 본다. ◇곽신웅=기술이전 관련해서 한마디 더 보태면, 기술의 가치가 정말 있으면 계약금 조금 받고 러닝 로열티로 간다. 그런데 그렇게 안하는 것이 자기들도 돈 안되는 것을 아니까 그렇다. 나이키 에어조단 신발 얘기를 잠시하면, 당시 나이키가 조단과 브랜드 계약을 제시하자, 조던 어머니가 계약금 조금 받고, 러닝 로열티 5%인가를 받기로 했다. 그것 때문에 조던은 떼부자가 됐다. 그런 측면에서 항우연이 240억 원 받은 것은 엄청 많이 받은 것이다. 결국은 정부 예산이고, 국민 세금 쓴 것이다. 중요한 것은 가져가는 측과 주는 측이 협상해서 액수를 정하는 것이지, 평가는 의미가 없어 보인다. 그리고, 사업계획서 상에 기술이전 수익도 포함돼 있어야 하는데 누리호는 포함돼 있지 않다. 다목적 위성 3A 사업 때는 기술이전료가 본 사업에 포함돼 있었다. 사업 받은 것 중에 일정 비율을 나중에 기술이전료로 주도록 돼 있었다. ◇은종원=실질적으로 기술이 성숙한 것이냐, 아니면 실험실 레벨이냐에 따라 그 가치 평가가 달라진다. 누리호는 일단 우주로 올라가 본 기술이라 충분히 가치는 있다고 본다. ◇곽신웅=여기서 또 하나의 문제는 연구소 과학자들이 떼돈 버는 기업인이나 의사들과 비교를 한다는 것이다. 자기 상실감을 보상해 달라는 것인데, 그러다보니 자신들이 개발한 성과물에 대해 경제적 가치가 없는 물건을 바싸게 사달라는 것과 같다. 결국 강매하는 것 밖에 더 되나. 연구자가 돈을 원하면, 본인이 사업을 하든지, 기업으로 가야한다. 항우연 발사체 연구본부에 있다가 한화에어로스페이스로 자리를 옮기면서 주식받은 사람들이 있다. 스톡옵션으로 주당 20만원 일 때 받았다. 어떤 분은 억 대 스톡옵션을 받았는데, 지금 주당 5배 정도 된 것으로 안다. 이렇듯 돈을 바란다면, 기업으로 가면 된다. 성과나면 인센티브도 또 받는 곳이 기업이다. 그래서 연구소에 있으면서 자꾸 돈돈하는 것은 안맞다는 것이다. 자기가 기술 개발해서 창업을 하든지 하면 된다. ◇사회=2027년 누리호 6차 발사 이후에는 3년 정도 발사가 없다. 이대로 괜찮은가. ◇곽신웅=원래는 발사 기간에 맞춰 예산을 배정한 것이다. 누리호 4,5,6차에 예산을 집행한 이유가 차세대 발사체 예타가 떨어졌다. 그러고 나니까 3년이 밀어오는 것이다. 그래서 한 번에 발사체 3대 분 조립 예산을 줬다. 이후엔 기업이 굶게 될 것이다. 대안을 찾아야 할 것이다. ◇은종원=항우연 포지션이 애매하다. 현재 KARI의 그 자체 기능도 시너지를 크게 낼 수 없어 좀 이상하지만, 우주발사체 개발 분야는 KARI로부터 독립해야 한다고 생각한다. 항공우주국 NASA도 발사체 개발, 위성 운용, 관제 등을 각각의 관련 기관에서 독자적으로 수행한다. ◇사회=마지막으로 기술 누출에 대한 논란도 좀 있었는데. ◇곽신웅=발사체는 특허가 아니고 체계 기술이다. 해본 경험이다. 그 경험을 민간에 가서 살려야 한다. 그런데 기업으로 가는 과정에 대해서 기술 누출이다 얘기하는 것은 그 자체가 산업화를 막는 것이다. 잘못된 것이다. 그렇지 않으면 항우연 발사체 사업단을 통째로 민간으로 옮기면 된다. 나아가 비영리업인인 항우연 전체를 영리법인으로 전환하는 것도 방법이다. 정부가 뉴스페이스를 얘기하면서, 우주 5대 강국을 만들겠다고 우주항공청을 만들었는데, 우주 5대 강국 만드는 일은 하나도 안한다. 실질적으로 없다. 우주청 인적구성도 문제…"과기부 시절 못한 R&D 한풀이 하나" 우주청 우주항공산업정책 파트에서 좀 하지만, 별 것 없다. 예를들어 위성 활용 산업을 어떻게 키우겠다고 하면, 그런데 발사체는 미국의 10배 비싸고, 위성은 저궤도 통신 기준으로 100배 비싸다.그럼 위성 가격 낮추는 일도 해야하는데, 안한다. R&D만 한다. 여기서 우주청 인적 구성 문제가 제기된다. 인공위성 부문에 있는 국장 및 과장이 전부 연구소 출신이다. R&D 밖에 모른다. 또 다른 문제는 이 분들이 과기부 시절 자신들이 하고 싶었던 것을 못했던 한이 있다. 그걸 와서 자기가 하겠다고 대부분 얘기하고 있다. 발사체 메탄연료도 결국 그 라인들이다. 위성쪽은 위성 활용이 위성 부문에 들어가 있는데, 위성 활용 계획이 없다. 위성 활용 산업 계획이 없다. 위성 활용이 우주 산업의 80~90%다. 그에 대해서는 아무 계획이 없다. 또 그 부분이 과기정통부 2차관 및 위성 사용 부처 쪽 업무들이다. ◇은종원=미국 NASA 인력의 신분은 국가 공무원이다. 스페이스 X 주력 인력은 록히드 마틴(Lockheed Martin) 출신이다. 그런데, 록히드 마틴에서 일하던 주요 인력은 대부분 국방 위성 개발 분야에서 일했던 인력이다. 그런데 우리는 우주발사체 기술 유출 및 보안 문제 때문에 민간 부문으로 일자리를 옮기는 데 어려움이 많다. NASA 직원이 스페이스 X로 유연하게 일자리를 옮길 수 있다. 하지만, 우리는 극도로 일자리 이동을 제한하고 있다. 실례로 KARI 우주발사체 분야 연구원이 사표를 내고 민간 부문 우주기업으로 이동하려고 해도 우주발사체 기술 유출이라 해서 민간기업에서 역량을 키울 수 없는 환경 속에 있다. ◇김병수=그러면서 산업화 얘기하고 돈벌라 하는 것은 모순이다. ◇곽신웅=누리호 4차를 포함해 우리나라 우주개발 사업이 반드시 성공하기를 바라는 마음 간절하다. 그런 의미서 쓴소리를 많이 한 것 같다. 서로 모여 진지하게 고민했으면 한다.

2025.11.23 11:02박희범

"차동기어로 차별화…韓 휴머노이드 새 길 연다"

국산 휴머노이드 연구 무대에 새 강자가 등장했다. 국민대학교 조백규 교수팀은 최근 국제 로봇학회에서 휴머노이드 '로크-4(ROK-4)'를 공개했다. 휴머노이드 하드웨어의 '새로운 설계 철학'을 실험하는 도전작이다. 조 교수는 "두 관절이 동시에 최대 토크를 요구하진 않는다"며 "차동기어 설계를 통해 작은 모터로 큰 관절 토크를 구현했다"고 설명했다. 이 로봇은 두 개의 모터가 두 관절을 동시에 제어하는 차동기어 메커니즘과 상부 구동기 배치 구조를 채택했다. 하드웨어 측면에서 기존 휴머노이드 설계의 틀을 과감히 깬 시도다. 조 교수는 인터뷰에서 로크-4의 핵심을 '차동기어'라고 단언했다. 두 개의 관절을 연계해서 더 큰 힘이 필요한 쪽에 동력을 몰아줄 수 있는 형태다. 그는 "사람 보행 데이터를 분석해보면 무릎과 힙 피치 관절이 같은 시점에 최대 토크를 쓰지 않는다"며 "타이밍 차이를 이용하면 작은 모터로도 충분히 큰 힘을 낼 수 있겠다고 생각했다"고 말했다. 조 교수는 이 원리를 실험적으로 검증하기 위해 로크-3에서 얻은 보행 데이터를 토대로 모터 토크를 계산했다. 그는 "무릎이 순간적으로 150 뉴턴미터 정도 토크를 쓰는데, 차동기어 구조를 적용하면 모터 입장에서는 절반 정도면 충분했다"며 "그러면 더 작은 모터로도 큰 관절 토크를 낼 수 있다"고 설명했다. 로크-4의 또 하나의 특징은 발목 모터를 허벅지까지 끌어올린 구조다. 대부분 휴머노이드가 종아리나 발목 근처에 구동기를 두는 것과 달리, 로크-4는 무게 중심을 위로 옮겨 민첩성과 에너지 효율을 높였다. 조 교수는 "발목에 모터를 두면 마치 모래주머니를 발목에 차고 축구하는 것과 같다"며 "부품을 허벅지 쪽으로 옮겨 효율을 개선했다"고 전했다. 다만 이 방식은 제어 측면에서 복잡해지는 문제점이 있다. 그는 "이 구조로 오면 링크가 두 단계로 늘어나 복잡해진다"며 "평면 관계가 깨지면서 비선형적 관계식이 생기고 제어와 학습 알고리즘도 어려워진다"고 평가했다. 조 교수는 이런 구조의 장단점을 숨기지 않았다. 그는 "추가적인 메커니즘 부품들이 들어가니 하드웨어 복잡성이 올라간다"면서도 "하지만 작은 모터로도 큰 힘을 낼 수 있는 효율이 있으니 그 가치는 충분하다"고 분석했다. 이 접근법은 현재 글로벌 휴머노이드 가운데서도 드문 시도다. 조 교수는 "이런 방식으로 구동하는 휴머노이드는 전 세계적으로 한두 사례밖에 없다"며 "국내에서는 최초 시도일 것"이라고 말했다. 조 교수는 휴머노이드 연구의 패러다임이 바뀌고 있는 만큼 하드웨어에도 다양한 시도가 필요하다고 봤다. 그는 "예전에는 하모닉 드라이브와 모델 제어 기반이었지만 이제는 준직구동(QDD)과 강화학습, 저감속·경량화가 대세"라며 "하드웨어도 돌파구를 찾아야 한다고 생각한다"고 설명했다. 로크-4에는 연구실이 자체 제작한 6자유도 손이 달려 있다. 하지만 조 교수는 조작 영역이 여전히 가장 까다롭다고 했다. 그는 "사람 손이 단순하지 않다. 촉각, 힘, 방향, 온도까지 다 느낀다"며 "영상만으로는 그걸 재현할 수 없다. 결국 하드웨어 센싱이 따라와야 진짜 사람처럼 조작할 수 있을 것"이라고 내다봤다. 조 교수는 "현재 국내외 휴머노이드 연구가 알고리즘 중심으로 쏠려 있다"면서 "중국산과 국산 모두 정작 하드웨어 차별성은 거의 없다"고 지적했다. 그는 "꼭 사람처럼 생길 필요는 없고, 팔이 두 개일 필요도 없다"며 "하드웨어 구조 자체에서 새로운 방향을 찾고자 한다"고 포부를 밝혔다. 조 교수 연구실은 2017년부터 이족·사족 로봇을 개발했다. 2017년 첫 모델 로크-1을 시작으로, 2018년에는 스키 자율주행을 구현한 로크-2, 이후 로크-3로 발전해 이족 보행 안정성과 토크 제어 연구를 이어왔다.

2025.11.05 10:13신영빈

국민대 연구팀, 국산 휴머노이드 ROK-4 공개

국산 휴머노이드 로봇 개발에 새로운 주자가 등장했다. 국민대학교 기계공학부 조백규 교수가 이끄는 연구팀이 국산 휴머노이드 로봇 'ROK-4'를 공개했다. 이번 발표는 지난 30일 독일에서 열린 국제 로봇학회 '휴머노이드 2025'에서 이뤄졌다. 대학 연구실 주도 독자 개발 성과라는 점에서 주목받았다. ROK-4는 키 167cm, 무게 65kg로 사람과 유사한 체격을 지녔다. 디퍼런셜(차동) 메커니즘을 적용해 두 개의 모터가 속도 차를 만들어 특정 관절(힙 피치·무릎)을 독립적 또는 동시에 구동할 수 있는 점이 특징이다. 이 방식을 통해 모터 최대 성능(150Nm)의 두 배에 해당하는 최대 300Nm 토크를 낼 수 있으며, 필요 시 특정 관절에 동력을 집중해 구동 성능을 극대화할 수 있다. 또한 다리의 모든 구동기를 허벅지 상단부에 배치해 무게 중심을 높이고 민첩성을 확보한 것도 특징이다. ROK-4는 총 39 자유도를 지닌다. 특히 손에는 6자유도 힘 제어 메커니즘이 적용돼 물체를 섬세하게 다룰 수 있는 수준의 조작 능력을 제공한다. 전력 시스템은 48V 15Ah 고용량 배터리 2개로 구성돼 있다. 핫스왑 구조를 적용해 로봇을 멈추지 않고 배터리 교체가 가능하다. 상체 구동 실험에서는 하루 종일 작동이 가능한 수준이었다. 실제 보행 실험을 통해 구체적인 전력 소모 데이터가 산출될 예정이다.

2025.10.01 08:55신영빈

AI 인재 키울 대학들, 어디?…차세대 연구 허브로 '4곳' 낙점

국내 주요 대학 4곳이 인공지능(AI) 분야에서 정부 최고급 인재 양성 프로젝트를 따냈다. 정부가 연구 생애 초기 신진연구자에게 막대한 자금을 집중 투입하며 이들 대학이 사실상 'AI 인재 육성 허브'로 낙점된 셈이다. 과학기술정보통신부는 고려대, 국민대, 대구경북과학기술원, 카이스트 등 4개 대학이 'AI 최고급 신진연구자 지원' 사업 첫 연도 컨소시엄에 선정됐다고 30일 밝혔다. 각 컨소시엄에는 최대 6년간 약 115억원, 총 460억원의 예산이 투입된다. 1차 연도는 과제당 15억원, 이후 연간 20억원이 지원된다. 이번 사업은 AI 융합 산학협력 연구 기반에서 차세대 기술과 인재를 동시에 확보하려는 정부 전략의 일환이다. 특히 박사후연구자 및 임용 7년 이내 신진교원이 연구 책임자로 직접 프로젝트를 기획하고 이끄는 방식이다. 참여 연구자 중 절반 이상은 반드시 신진연구자로 구성돼야 하며 연구 성과에 따른 인센티브와 환경 지원이 함께 제공된다. 고려대는 '사회적 가치 정렬을 내재한 차세대 에이전트 기술'을 주제로 AI 에이전트, 도심 자율주행, 온디바이스AI, 분자 모델링 등 고난도 과제를 다룬다. 산업계 파트너로는 현대자동차, 삼성전자, LG AI연구원이 참여한다. 카이스트는 지식 체계 확장 기반 추론 모델과 바이오의료 응용을 주제로 선정됐다. 소형 언어모델(SLM), 바이오 온톨로지 기반 추론AI 개발을 통해 의료-데이터 융합 전문가를 양성한다. 삼성서울병원, 네이버클라우드, 히츠가 협력사로 이름을 올렸다. 대구경북과학기술원은 인간 중심 공생형 내장 AI 플랫폼 구축에 초점을 맞췄다. 인간-피지컬AI 상호작용, 신호처리용 AI칩인(NPU), 실시간 임베디드 AI 기술 등이 주요 연구 과제다. 협력기업은 LG전자, 코카로보틱스, 퓨리오사AI다. 국민대는 멀티모달 기반 로봇 특화 체화형 AI 개발을 맡는다. 가상현실과 로봇을 통합한 생성AI 연구에 집중하며 바이브컴퍼니, 레인보우로보틱스, 케이알엠이 함께한다. 로봇공학과 실감형AI 분야를 이끌 차세대 연구자 양성이 목표다. 이번 사업은 비학위 과정으로 자유 공모 방식이며 한 대학당 한 개 과제만 참여할 수 있다. 수요기업도 과제별로 하나로 제한해 불필요한 행정 부담을 줄이는 동시에 실질적인 산학협력 실현을 유도한다. 두 개 이상 대학 연구실의 협력은 필수 조건이다. 송상훈 과학기술정보통신부 정보통신정책실장은 "이 사업은 신진연구자들이 AI 분야에서 글로벌 탑티어 인재로 성장할 수 있도록 구조화된 지원을 제공하는 데 목적이 있다"며 "기업과 대학의 협력을 바탕으로 과감한 연구개발이 이어지도록 하겠다"고 밝혔다.

2025.04.30 15:35조이환

양자컴퓨팅 위협 사전 방지…국민대-LG CNS, 양자내성암호 개발

국민대학교 연구진이 LG CNS와 6세대 이동통신(6G)와 양자컴퓨팅에 대비한 보안 프로토콜을 개발했다. 국민대학교는 유일선 교수 연구팀이 5G의 1차 인증 표준인 '5G 인증 및 키 합의(AKA)'에 양자내성암호 기술을 적용해 개선하는데 성공했다고 3일 밝혔다. 현재 주로 사용되고 있는 5G-AKA는 6G와 양자컴퓨팅 관련 보안 공격에도 취약한 것으로 알려졌다. 유일선 교수 연구팀에서 선보인 '5G-AKA-HPQC'는 순방향 비밀성과 하이브리드 양자내성암호 기술을 적용한 것이 특징이다. 이 프로토콜은 양자컴퓨터조차 해결하기 어려운 암호체계인 '양자내성암호'도 갖추고 있어 향후 양자컴퓨터가 수행하는 대부분의 공격에 내성을 갖출 것으로 기대된다. 현재 연구진은 LG CNS와 '5G 특화망 연동 테스트'를 진행 중이다. 연구 관계자는 향후 5G 특화망의 양자 보안 내재화 및 국내 6G 보안 기술 경쟁력 강화에도 LG CNS와 협력할 예정이라고 전했다. 연구를 이끈 유일선 교수는 "이번 개발은 5G에서 6G로 전환하는 중요한 시기에 6G의 보안 방향성을 제시한 것"이라며 "이동통신 양자보안 내재화 연구를 통해 국내 기술이 세계를 선도할 수 있도록 최선을 다하겠다"고 말했다.

2025.02.03 17:47남혁우

데이원컴퍼니-국민대, 실무형 디지털 인재 키운다

성인 교육 스타트업 데이원컴퍼니(대표 이강민)가 국민대학교와 디지털 인재 양성을 위한 업무협약을 체결했다고 23일 밝혔다. 데이원컴퍼니는 디지털 전환 시대에 발맞춰 ▲프로그래밍 ▲디자인 ▲데이터 분석 ▲마케팅 등 다양한 직무 분야의 실무 중심 교육을 선도해왔다. 특히 산업 현장의 요구사항을 교육과정에 실시간 반영하는 혁신적 접근으로 '직장인들의 학교'라는 시장의 평가를 받고 있다. 이번 협약에 따라 데이원컴퍼니는 국민대학교와 함께 고용노동부의 'K-디지털 트레이닝' 훈련 사업을 본격 추진한다. 양측은 디지털·첨단 산업 분야 취·창업 희망자를 위해 기업이 실제 필요로 하는 현장 실무 역량을 갖춘 인재를 양성할 방침이다. 특히 데이원컴퍼니는 참여 기업들의 수요를 면밀히 분석해 맞춤형 교육과정을 개발하고, 실무 프로젝트 중심의 교육을 통해 즉시 투입 가능한 인재를 키우는 데 주력한다는 방침이다. 또 수료생에게는 장학금과 인턴십 기회를 제공하는 등 취업 연계 프로그램도 강화했다. 이강민 데이원컴퍼니 대표는 "이번 협약은 교육계와 산업계 간 미스매치를 해소하는 중요한 전환점이 될 것"이라며 "국민대학교와의 협력을 통해 산업 현장이 요구하는 실무형 인재 양성에 총력을 기울이겠다"고 말했다.

2025.01.23 16:10백봉삼

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